Thiết kế thí nghiệm bộ điều khiển thích nghi observer backstepping cho rô bốt công nghiệp

Bài báo trình bày một phương pháp thiết kế thích nghi observer backstepping điều khiển cánh tay rô bốt có khớp nối mềm. Sử dụng bộ đo lường quán tính (IMU) trên cơ sở cảm biến MEMs và bộ lọc Kalman mở rộng, đo góc quay không liên kết cơ khí với trục của cánh tay rô bốt. Thực hiện điều khiển bán tự nhiên kiểm tra thuật toán điều khiển và khả năng sử dụng IMU ứng dụng công cụ mô phỏng thời gian thực của MATLAB và card kết nối PCI1711.

Từ khóa: Bộ điều khiển thích nghi observer backstepping, Rô bốt công nghiệp, Bộ đo lường quán tính, Card kết nối PCI1711, Cảm biến MEMs, Bộ đo lường quán tính, Điều khiển bán tự nhiên